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本发明公开了一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法，具体包括以下步骤:S1、INS辅助GNSS导航系统结构：a.状态方程，b.测量方程；S2、自适应CKF算法：a.CKF算法，b.自适应CKF算法；S3、采用假设检...
该专利属于杭州北斗时空研究院所有，仅供学习研究参考，未经过杭州北斗时空研究院授权不得商用。

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