一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法技术

本发明专利技术公开了一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法，具体包括以下步骤:S1、INS辅助GNSS导航系统结构：a.状态方程，b.测量方程；S2、自适应CKF算法：a.CKF算法，b.自适应CKF算法；S3、采用假设检验的方法来判断过程噪声的不确定度，本发明专利技术涉及卫星接收机技术领域。该卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法，通过为了提升其在高动态和存在复杂干扰的环境中的导航定位精度和稳定性，本发明专利技术将使用INS/GNSS超紧组合结构，利用卫星接收机基带的I路和Q路观测数据，以及INS提供的位置、速度、姿态信息进行深度数据融合，修正基带跟踪误差，提升观测质量，使用一种非线性自适应CKF算法(ACKF)，处理观测方程的非线性问题。测方程的非线性问题。测方程的非线性问题。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法


[0001]本专利技术涉及卫星接收机
，具体为一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法。

技术介绍

[0002]卫星电视接收机是指接收卫星电视信号的设备，通常指卫星电视接收站的室内单元，由第2下变频器、频道选择、中频带通滤波器、主中放、中频解调、基带处理电路等部分组成，工作过程：将500兆赫带宽、24个频道的第1中频信号送入第2下变频器选择频道，其输出的第2中频信号被送到中频带通滤波器、中频放大器和解调器，解出基带信号，再经图像处理和伴音解调，分别输出视频和伴音信号，送至监视器的视频和声音接口，重现图像和声音；或者由卫星电视接收机内装的VHF或UHF的电视调制器的RF端输出，直接送到家用彩色电视接收机的天线插口，供人们收看卫星电视节目，INS惯性导航系统是一种利用惯性传感器提供的三维角速度和三维加速度信息进行定位解算的导航定位系统，惯性器件是一种被动式器件，其工作不受外界干扰，可以实时输出自身的角速度和加速度信息，INS和卫星导航系统进行组合不仅可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1、INS辅助GNSS导航系统结构：a.状态方程：INS/GNSS超紧组合系统的状态为INS/GNSS超紧组合系统的状态为系统的状态方程为x
k+1
＝Φ
k
x
k
+w
k
(式2)；b.测量方程：卫星接收机接收到的卫星信号为y(t)＝A
·
CA(t)
·
D(t)cos(2πft+θ)+n0(式3)，卫星信号相关运算之后可以表示为(式3)，卫星信号相关运算之后可以表示为(式3)，卫星信号相关运算之后可以表示为为载波环的跟踪频率误差，为码跟踪环路的相位误差，T为预积分时间，η
I
、η
Q
为噪声，R
u
和v
u
分别代表接收机的观测位置和速度，和分别代表估计的接收机的位置和速度，和I和Q路观测方程可写为I和Q路观测方程可写为令I(P
e0
,V
e0
)＝I
INS
(式10)、Q(P
e0
,V
e0
)＝Q
INS
(式11)，则则记z＝{δI,δQ}
i
(式14)，下标'i'表示跟踪的通道数，系统的观测方程可以表示为z
k
＝h
k
(x
k
)+v
k
(式15)，其中，h(
·
)描述观测方程的非线性函数，z
k
和v
k
分别为量测向量和量测噪声；S2、自适应CKF算法：式(2)和(15)描述的非线性系统如式(2)和(15)描述的非线性系统如所示，a.CKF算法:CKF算法主要步骤如下：Step1:初始化：初始化和P0；Step2:时间更新：由于状态方程是线性的,和P
k/k
‑1可以可以Step3:cubaturepoints计算：通过Cholesky分解，P
k/k
‑1可以表示为计算
则Z
i,k/k
‑1＝h(X
i,k/k
‑1)(i＝1,2,...,2n
x
)(式22)，Step4:量测更新：(式22)，Step4:量测更新：(式22)，Step4:量测更新：和和b.自适应CKF算法：假设(式16)描述的系统中存在不确定的过程统计噪声，那么在预测协方差矩阵中，可以...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天保，林城誉，车洪峰，王大维，
申请(专利权)人：杭州北斗时空研究院，
类型：发明
国别省市：