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本申请涉及智能汽车应用技术领域，特别涉及一种智能汽车换道时长预测及拟人化轨迹规划方法，包括：从自然驾驶数据中提取优秀驾驶员的换道轨迹，并提取多车影响下的换道时长；获取换道车辆的周车运动信息，将周车影响表征为周车运动学参数对换道车辆的平均纵向...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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