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本发明公开了一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统，包括协作机器人、协作机器人的运动控制器、影像球管夹持机构、感光板末端夹持机构、口腔位姿检测模块、口腔姿态检测传感器、人机交互界面、服务器。所述控制方法是利用末端感光板夹持的协作...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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