一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统，包括协作机器人、协作机器人的运动控制器、影像球管夹持机构、感光板末端夹持机构、口腔位姿检测模块、口腔姿态检测传感器、人机交互界面、服务器。所述控制方法是利用末端感光板夹持的协作机器人跟踪患者口内牙位，使末端夹持尽可能靠近病灶区域，进行精准定位与自适应动态跟踪，基于多模态信息的控制方法，利用协作机器人靠近拍摄部位辅助影像作业，通过比较并匹配反映影像参数的信号来控制影像球管进行拍片作业。该系统能够实现病灶牙位置自动跟踪，解决口腔影像过程一致性差、曝光稳定性问题，有效地减少医患接触引起的病毒交叉感染。接触引起的病毒交叉感染。接触引起的病毒交叉感染。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制系统及方法，属于医疗机器人领域。

技术介绍

[0002]目前口腔疾病发生率高以及新型冠状病毒的爆炸式蔓延，医院患者数量激增的同时也导致了医生存在被感染的风险，这给临床诊治带来了巨大挑战。减少医患交叉感染且消除人为差异是临床的迫切需要。自从进入21世纪以来，基于机器人技术的发展和应用，医用外科机器人技术可大致分为以下几个方向：基于工业机器人平台的医用外科机器人技术、专用医用外科机器人技术、小型模块化医用外科机器人技术、以及遥外科医用机器人技术，而却没有致力于研究辅助影像的口腔医疗机器人技术。国内外学者主要研究了牙齿的三维提取及牙齿自动分割方法以及通过X射线生成牙齿图像，推动了口腔医疗影像处理过程更加高效的快速发展，但是并没有通过机器人控制信号来辅助医疗影像作业的方法。传统的投照手段难以实现精准定位及控制，缺乏有效的质量评估方法。根据机器人控制可以解决技师影像球管投照摆位不一致、重复化劳动强度大的问题。双臂协作机器人进行辅助医疗影像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制系统及方法，其特征在于,包括：助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制系统，其包括：协作机器人、协作机器人的运动控制器、影像球管夹持机构、感光板末端夹持机构、口腔位姿检测模块、口腔姿态检测传感器、人机交互界面、服务器；其中第一协作机器人(1)和第而协作机器人(2)为UR协作机器人，第一运动控制(5)与第一协作机器人(1)相连并控制第一协作机器人(1)运动，第二运动控制(3)与第一协作机器人(1)相连并控制第一协作机器人(1)运动，感光板(6)为定制磷光片保证与牙颌部表面贴合，口腔位姿检测模块(7)采用定制视觉标定氧化铝板，口腔姿态检测传感器(8)为双目立体视觉相机，口腔位姿检测模块(7)用来被口腔姿态检测传感器(8)更精确地检测口腔位姿，人机交互界面(9)与服务器(10)相连，用来接收影像数据并实时反馈误差信息。2.如权利要求1所述的口腔辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制系统，其特征在于，其特征在于：感...

【专利技术属性】
技术研发人员：程强，徐文祥，王懿，郝小龙，黄河，刘志峰，初红艳，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：