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本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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