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本发明属于移动机器人路况识别与自主导航技术领域，一种基于声音特征的移动机器人路面材质识别方法，包括以下步骤：(1)路面材质声音数据集的采集与建立，(2)路面材质声音数据预处理，(3)路面材质声音的梅尔倒谱特征提取，(4)构建深度卷积神经网络...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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