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本发明涉及一种履带式起重机及其起臂方法。其中，履带式起重机包括：转台；臂架，所述臂架的第一端连接于所述转台；桅杆，所述桅杆的第一端连接于所述转台；第一卷扬机构，设于所述转台；第一钢丝绳，连接所述桅杆的第二端和所述第一卷扬机构；以及拉板组件，...该专利属于徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司所有，仅供学习研究参考，未经过徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司授权不得商用。