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本发明公开一种基于力反馈的复杂曲面机器人贴合方法，属于机器人控制技术领域，将获得若干个曲面关键点作为贝兹曲线拟合的控制顶点，通过轨迹规划算法初步拟合出机器人运动参考轨迹；通过建立的阻抗模型求得位置修正量，并与机器人上一时刻的实际位置叠加，求...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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