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本实用新型公开了可变轮廓尺寸的并联压缩仿生腕关节机构,包括动平台、静平台以及结构相同的第一支链、第二支链和第三支链组成，结构为：第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连...该专利属于天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)所有，仅供学习研究参考，未经过天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)授权不得商用。