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本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸...
该专利属于安徽工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽工程大学授权不得商用。

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