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一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置，属于机器人领域，包括手指、手掌、手掌连接底座和固定平台，手指包括五个结构相同的手指结构，每个手指设有三个指节和三个关节，使手指具有三个“张开闭合”的自由度。其中拇指还通过手掌上的锥齿轮机构另外增加一个“摆动”自...
该专利属于大连大华中天科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过大连大华中天科技有限公司授权不得商用。

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