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本发明公开了一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法，包括如下步骤：S1、建立坐标系；S2、栅格法构建地图并对栅格进行二值化处理；S3、进行障碍物栅格搜索；S4、计算当前移动机器人中心点位置f(t)到目标点之间的距离d
该专利属于上海工程技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海工程技术大学授权不得商用。

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