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本发明公开一种可重构紧凑型变刚度驱动器，通过副电机带动传动轴上的大齿轮转动，大齿轮上开有对称式阿基米德螺线凸轮槽，保证了两个支点同步运动，大齿轮的转动带动支点在传动轴两侧设计的平移滑槽内以及传动轴两侧安装的板簧上平移，从而改变驱动器的刚度，...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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