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本发明提供了一种基于协作机械臂的主机械臂末端位姿检测方法及检测装置，包括以下步骤：步骤一、将第一棱镜安装于协作机械臂上，将第二棱镜、第三棱镜和第四棱镜安装在主机械臂的基座上并使第二棱镜、第三棱镜和第四棱镜处于不共线位置；步骤二、调整协作机械...
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