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本实用新型公开了一种多级行星减速器，包括：外壳体以及设置在外壳体中的减速机构，所述外壳体为分体式结构，包括首级外壳体和末级外壳体，所述首级外壳体的内齿与首级行星齿轮传动机构啮合，所述末级外壳体的内齿与末级行星齿轮传动机构啮合，所述首级外壳体...
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