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本发明涉及船舶通信技术领域，尤其涉及一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法，包括：S1，建立用于描述船舶的航向控制信息的二阶非线性方程；S2，建立多条船舶之间的信息交互拓扑图；S3，每条船舶通过信息交互拓扑图与其他的船舶建立通...该专利属于上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司授权不得商用。