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本发明提出了一种基于IMU和轮速计紧耦合的鲁棒全景SLAM系统和方法。包括传感器数据预处理，系统初始化，跟踪和局部地图构建四个模块，传感器数据预处理模块负责多镜头鱼眼图像的特征提取，特征球面投影，图像帧间的IMU预积分，轮速预积分。初始化模...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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