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本发明公开了基于时间优化的多机器人复杂交错轨迹规划方法及系统，包括：获取每个机器人的若干条已知运动路径；基于所有机器人的若干条已知运动路径，构建包含所有机器人的高维空间；建立路程‑时间二维空间中的障碍物的约束条件、速度约束条件和加速度约束条...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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