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本发明公开一种点云对齐方法、装置和设备，该方法包括：对多次采集的轨迹进行分段，以及对多次采集轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，然后将多个点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，若包含表达相同道路对象的...
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