一种点云对齐方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种点云对齐方法、装置和设备，该方法包括：对多次采集的轨迹进行分段，以及对多次采集轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，然后将多个点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，从而能够将多次采集的点云数据对齐，消除了多次采集的点云数据存在的位置偏差，实现了不同次采集的点云数据的无缝衔接，避免了基于点云数据制作的车道线等出现偏差，提高了高精地图制作的质量。精地图制作的质量。精地图制作的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种点云对齐方法、装置和设备


[0001]本专利技术涉及高精度地图制作领域，特别涉及一种点云对齐方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]目前，高精地图需要制图人员利用数据制作平台进行制作或者质量检查。在高精地图制作过程中需要通过高精采集车来采集用于制作高精地图的激光点云。所述激光点云是根据激光测量原理得到的海量激光点的集合，当一束激光照射到物体表面后，在物体表面会发生反射，通过反射可以采集到海量的激光点，即激光点云。
[0003]针对同一段道路，高精采集车会不止一次在该道路上进行采集作业，而不同次采集作业得到的点云数据会因为采集时的环境因素、采集设备的工作状态等存在差异，而使得不同次采集作业得到点云数据存在偏差。由于高精地图一般需要以多次采集作业得到的点云数据为基础进行制作，因此，如何将不同次采集作业得到的点云数据进行对齐，以消除点云数据间的位置偏差，是高精度地图制作必须解决的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本专利技术实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种点云对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云对齐方法，包括：将轨迹按照预设的分段距离进行分段，得到轨迹段；将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应一个点云数据分片；将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，所述一条轨迹和另一条轨迹对应了同一条道路；若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离。2.根据权利要求1所述的方法，所述将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，包括：采用选择的点集配准算法，将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片与另一条轨迹的轨迹段对应的各点云数据分片进行匹配计算，若预设的目标收敛函数满足收敛条件时，则确定一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片与另一条轨迹的轨迹段对应的各点云数据分片包含表达相同道路对象的点云。3.根据权利要求1所述的方法，所述以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，包括：以其中一个点云数据分片为基准点云，将基准点云对应的轨迹段中的轨迹点与另一个点云数据分片对应的轨迹段中的轨迹点进行对齐处理，根据对齐处理时的移动距离，将另一点云数据分片中的点云向基准点云移动相同的距离。4.根据权利要求1所述的方法，所述以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，包括：根据两条轨迹的优先级，以优先级高的轨迹的轨迹段对应的点云数据分片为基准点云，将优先级低的轨迹的轨迹段对应的点云分片中的点云向基准点云移动指定距离。5.根据权利要求4所述的方法，所述优先级根据采集时间、采集精度、采集环境中的至少一项确定。6.根据权利要求1所述的方法，所述将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵春争，王演成，贾双成，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：