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一种路径规划方法、装置、移动机器人及计算机存储介质，该方法包括：获取移动机器人的当前位姿和目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，得到多个点层，每个点层包括多个备选中间点；对相邻的每两个点层中的备选中间点进行曲线拟合，并确定拟合得到的至少部分曲线...
该专利属于北京旷视机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京旷视机器人技术有限公司授权不得商用。

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