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本发明提供一种基于强化学习的多AUV协同导航方法，该方法将协同导航过程分为两个主要过程，首先是轨迹规划过程，集群中从AUV的轨迹根据所要执行的任务通过人工规划得到，主AUV的轨迹通过基于分层Q学习的轨迹规划方法得到。之后是导航计算过程，选用...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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