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一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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