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本申请适用于串联弹性驱动器技术领域，提供一种力矩控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过建立串联弹性驱动器的标称动力学模型；通过扰动观测器根据标称动力学模型、当前时刻电机输入的电流值和当前时刻串联弹性驱动器的输出力矩，获得实时扰动量；通过前...
该专利属于深圳市优必选科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市优必选科技股份有限公司授权不得商用。

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