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本发明提供了一种内窥镜及其插入装置，该插入装置的被动弯曲部包括串联设置的多个被动弯曲件，相邻两个被动弯曲件之间形成有与插入装置的中心轴线相交的第一转动轴，所有第一转动轴在轴向上的投影重合，使被动弯曲部可在外力的作用下绕第一转动轴的正交方向进...
该专利属于深圳开立生物医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳开立生物医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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