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本实用新型实施例适用于传动装置领域，提供了一种谐波减速器及机器人，包括波发生器、柔轮、刚轮以及交叉滚子轴承，所述柔轮套接在所述波发生器上，所述刚轮和所述交叉滚子轴承套接在所述柔轮上，所述柔轮包括与所述刚轮的内周壁啮合的第一连接壁，所述交叉滚...该专利属于大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族精密传动科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族精密传动科技有限公司授权不得商用。