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一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括被定义为3D点的3D映射特征。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿...
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