使用模糊特征的相机位姿估计制造技术

一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括被定义为3D点的3D映射特征。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿过原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)特征描述符，其描述与模糊特征的2D线穿过的2D点相关联的图像特征。确定模糊特征和物理环境的3D映射的3D映射特征之间的对应性。基于所确定的对应性，估计相机在物理环境中的六自由度位姿。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用模糊特征的相机位姿估计
技术介绍
基于图像的定位技术可以被移动显示设备、机器人、无人机和其他设备利用以估计它们在物理环境中的位置和方向。例如，由设备捕获的一个或多个图像可以与表示空间的3D重建的预先计算的映射进行比较。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
以简化形式介绍一些概念，这些概念将在下面的详细描述中进一步被描述。本
技术实现思路
既不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本公开的任何部分中指出的任何或所有缺点的实施方式。一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括多个3D映射特征，3D映射特征被定义为遍及3D映射分布的3D点。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿过原始未模糊图像中检测到图像特征的2D点，以及(ii)特征描述符，该特征描述符描述与模糊特征的2D线穿过的2D点相关联的图像特征。确定模糊特征和物理环境的3D映射的3D映射特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于估计相机位姿的方法，包括：/n识别表示物理环境的三维(3D)映射，所述3D映射包括被定义在遍及所述3D映射而分布的多个3D点处的多个3D映射特征；/n接收从由相机捕获的所述物理环境的原始未模糊图像得出的模糊图像表示，所述模糊图像表示包括多个模糊特征，并且每个模糊特征包括：(i)二维(2D)线，所述二维线穿过所述原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)与所述2D点相关联的特征描述符，所述特征描述符描述所述模糊特征的所述2D线穿过的所述图像特征；/n确定所述模糊图像表示中的所述模糊特征与所述3D映射中的3D映射特征之间的对应性；以及/n基于所确定的所述对应性，估...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181023 US 16/168,6011.一种用于估计相机位姿的方法，包括：
识别表示物理环境的三维(3D)映射，所述3D映射包括被定义在遍及所述3D映射而分布的多个3D点处的多个3D映射特征；
接收从由相机捕获的所述物理环境的原始未模糊图像得出的模糊图像表示，所述模糊图像表示包括多个模糊特征，并且每个模糊特征包括：(i)二维(2D)线，所述二维线穿过所述原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)与所述2D点相关联的特征描述符，所述特征描述符描述所述模糊特征的所述2D线穿过的所述图像特征；
确定所述模糊图像表示中的所述模糊特征与所述3D映射中的3D映射特征之间的对应性；以及
基于所确定的所述对应性，估计所述相机在所述物理环境中的六自由度位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述对应性包括：标识具有与所述3D映射中的3D映射特征的特征描述符相匹配的特征描述符的模糊特征的集合，使得所述集合中的每个模糊特征的所述2D线对应于与3D映射特征相关联的3D点，给出2D线到3D点对应性的集合。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所确定的所述2D线到3D点对应性，所述相机的所述位姿如下地被估计：使用随机样本一致性(RANSAC)框架和最小或非最小求解器从所确定的所述2D线到3D点对应性的子集计算多个候选相机位姿。


4.根据权利要求3所述的方法，其中估计所述相机的所述位姿包括：
标识所确定的所述2D线到3D点对应性的子集；以及
标识与所确定的所述2D线到3D点对应性的所述子集一致的一个或多个候选相机位姿。


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【专利技术属性】
技术研发人员：S·N·辛哈，M·A·L·波勒菲斯，江胜明，P·A·斯佩恰莱，
申请(专利权)人：微软技术许可有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US