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本申请公开了一种动力分配型式的可垂直起降无人飞行器，包括飞行器机体以及动力系统，所述飞行器机体包括机翼和机身，其中：所述动力系统包括四个旋翼，其中一对旋翼对称布设在左右两侧机翼上，朝向飞行器的后方；另一对旋翼对称布设在机身的上方和下方，朝向...该专利属于中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所授权不得商用。