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本发明涉及四旋翼无人机轨迹跟踪控制技术领域，尤其涉及包括以下步骤：建立四旋翼无人机的动力学模型，计算俯仰角与横滚角的目标跟踪值；基于步骤1建立的动力学模型，设计跟踪误差性能函数，实现预定性能，并对跟踪误差进行转换；设计固定时间扩张状态观测器...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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