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本发明公开一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工...
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