一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备技术

本发明专利技术公开一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备
本专利技术涉及人工智能领域，特别涉及一种状态转移库构建方法、一种状态转移库构建装置、一种路径规划方法、一种路径规划装置、一种计算机可读存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种芯片系统、一种电路系统、一种计算机系统。
技术介绍
为确保自动驾驶车辆能够自动驾驶，环境感知系统、路径规划系统(即行为决策系统)和行驶控制系统是必不可少的三个子系统。路径规划是自动驾驶车辆导航和控制的基础，可分为局部路径规划和全局路径规划。全局路径规划是根据全局地图数据规划出自起始点至目标点的一条导航路线，该导航路线仅仅是从起始点到目标点的粗略路线，若需要确保车辆在该导航路线上安全行驶还需要对自动驾驶车辆进行局部路径规划，以得到自动驾驶车辆的局部行驶路径，以局部环境信息和车辆自身状态信息为基础规划出一段无碰撞能够安全行驶的行驶路径。目前局部路径规划的方法主要包括空间搜索法、层次法、动作行为法、势场域法、栅格法、模糊逻辑法和神经网络法等。规划得到的行驶路径由多个路点构成，每个路点对应一个车辆行驶状态，但是不管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种状态转移库构建方法，其特征在于，包括：/n获取移动工具对应的多条行驶轨迹；/n针对每条行驶轨迹，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列；/n针对每个路点序列，依次将所述路点序列中的路点转换成对应的行驶状态节点，得到与所述路点序列对应的状态转移序列；/n根据各状态转移序列，得到状态转移序列中各行驶状态节点对应的状态转移空间；/n根据各行驶状态节点对应的状态转移空间，确定所述移动工具对应的状态转移库。/n

【技术特征摘要】
1.一种状态转移库构建方法，其特征在于，包括：
获取移动工具对应的多条行驶轨迹；
针对每条行驶轨迹，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列；
针对每个路点序列，依次将所述路点序列中的路点转换成对应的行驶状态节点，得到与所述路点序列对应的状态转移序列；
根据各状态转移序列，得到状态转移序列中各行驶状态节点对应的状态转移空间；
根据各行驶状态节点对应的状态转移空间，确定所述移动工具对应的状态转移库。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列，具体包括：
从所述行驶轨迹的轨迹点中选取初始采样点；
以所述初始采样点为采样起点、以预置时长为采样周期，对所述行驶轨迹进行等时长采样，得到采样点序列；
将所述采样点序列确定为与所述行驶轨迹对应的路点序列。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列，具体包括：
从所述行驶轨迹的轨迹点中选取初始采样点；
以所述初始采样点为采样起点、以预置距离为步长，对所述行驶轨迹进行等距离采样，得到采样点序列；
将所述采样点序列确定为与所述行驶轨迹对应的路点序列。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动工具对应的多条行驶轨迹，具体包括：
从所述移动工具或者其他同类型移动工具接收包含位置信息和行驶信息的路点信息，根据路点信息生成行驶轨迹；
或者，从所述移动工具或者其他同类型移动工具接收行驶轨迹；
或者，从云端服务器接收所述移动工具或者其他同类型移动工具的行驶轨迹；
或者，从仿真系统接收所述移动工具或者其他同类型移动工具在仿真系统中行驶所得到的行驶轨迹。


5.一种状态转移库构建装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取移动工具对应的多条行驶轨迹；
采样模块，用于针对每条行驶轨迹，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列；
状态转移序列生成模块，用于针对每个路点序列，依次将所述路点序列中的路点转换成对应的行驶状态节点，得到与所述路点序列对应的状态转移序列；
状态转移空间生成模块，用于根据各状态转移序列，得到状态转移序列中各行驶状态节点对应的状态转移空间；
状态转移库生成模块，用于根据各行驶状态节点对应的状态转移空间，确定与所述移动工具对应的状态转移库。


6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。


7.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。


8.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。


9.一种电路系统，其特征在于，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。


10.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。


11.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；
从所述多条状态转...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫凡，金梦格，王乃岩，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11