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本发明公开了一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法，包括：将拍摄到的水下图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标轨迹的二值化图像；采用腐蚀和膨胀处理方式对二值化图像进行去噪处理获得有效图像；搭建神经网络...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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