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本发明公开了一种蛇形机器人自适应攀爬控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：采用改进后的攀爬步态控制函数控制蛇形机器人进行攀爬运动；依据扩展卡尔曼滤波原理，设计参数自适应调节算法；结合改进后的攀爬步态控制函数和所述参数自适应调节算...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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