下载一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法的技术资料

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本发明公开了一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法,该控制方法包括:构建NMPC横纵向耦合控制预测模型、横向NMPC控制模型和纵向PID控制模型;将所述NMPC横纵向耦合控制预测模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数组成第一控制器;将所...
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