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本发明实施例公开一种激光点云数据生成方法、装置、设备及介质，其中，激光点云数据生成方法包括：从原始场景点云数据集中提取不同类别的目标点云及其标签信息，所述标签信息中包含有所述目标点云的位置信息和朝向信息；从所述原始场景点云数据集中提取无目标...
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