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本发明提出一种水下单目亚像素相对位姿估计方法，首先，在目标对接装置上设置光源标靶，光源标靶上具有至少5个特征光源，事先获取特征光源中在世界坐标系下的三维坐标。其次，利用水下单目视觉系统采集光源标靶图像，获取像素坐标系下，图像中每个特征点的坐...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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