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本发明公开了一种基于固定时间技术的无人机编队容错控制方法，具体为：构建四旋翼飞行器编队系统的连接图并以无向图表示，得到拉普拉斯矩阵和领导跟随连通矩阵；构建四旋翼飞行器位置子系统的故障模型；根据跟随者节点间的误差信息，设计分布式固定时间观测器...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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