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本发明公开了一种考虑时变编队的分组一致性无人机编队控制方法，首先构建二阶积分数学模型，确定多无人机的拓扑结构，并利用图论知识描述其拓扑关系；设计考虑时变编队的分组一致性多无人机控制协议；利用矩阵论和现代控制理论的性质分析系统的一致性问题，得...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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