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本公开提供了一种基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统，获取移动机械臂的几何结构数据和运动状态数据；根据获取的数据，利用拉格朗日原理构建移动机械臂动力学方程；根据得到的移动机械臂动力学方程，进行内外环运动控制，内环采用基于非线性干...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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