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本发明提供了一种通过车辆和至少一个未受保护道路使用者之间的交互的模型来以低速控制自主车辆的方法，其中计算与未受保护道路使用者的将来发生的运动有关的轨迹，并且在此基础上计划控制指令以及在响应于此而被修改的控制指令被传送给自主车辆的致动器之前，...
该专利属于福特全球技术公司所有，仅供学习研究参考，未经过福特全球技术公司授权不得商用。

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