自主车辆的控制制造技术

本发明专利技术提供了一种通过车辆和至少一个未受保护道路使用者之间的交互的模型来以低速控制自主车辆的方法，其中计算与未受保护道路使用者的将来发生的运动有关的轨迹，并且在此基础上计划控制指令以及在响应于此而被修改的控制指令被传送给自主车辆的致动器之前，在信息回路中将自主驾驶车辆的计划的控制指令引导到与未受保护的道路使用者的将来发生的运动有关的轨迹的计算中。此外，提供了一种用于执行该方法的自主车辆。于执行该方法的自主车辆。于执行该方法的自主车辆。

【技术实现步骤摘要】
自主车辆的控制


[0001]本专利技术涉及一种通过车辆和未受保护道路使用者之间的交互的模型来控制自主车辆(autonomenFahrzeugs)的方法。

技术介绍

[0002]在停车区域附近，未受保护道路使用者受到特别的危害，未受保护道路使用者即是那些不在保护性车体内的人，例如乘客和/或骑自行车的人。这尤其适用于自主车辆的情况。对于自主车辆来说，检测未受保护道路使用者并且预测他们的预期运动对于安全运行至关重要。在这种情况下，自主车辆和未受保护道路使用者之间的交互是必不可少的，因为车辆的动作会影响未受保护道路使用者，反之亦然。在此，自主车辆是由内燃发动机、电动马达和/或混合动力传动装置驱动并且可以在不受人类驾驶员影响的情况下驾驶的机动车辆。
[0003]在道路交通中，自主车辆与未受保护道路使用者之间的交互或其中一个道路使用者的优先级都由路标规定。然而，在停车区域，由于在此道路使用者的优先级通常是不清楚的，则情况有所不同。因此，例如当自主车辆希望驶入停车区域时，交互是困难的。如果未受保护道路使用者希望授予自主车辆优先级，并且因此未受保护道路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于通过数学模型以低速控制自主车辆(10)的方法，所述数学模型涉及车辆(10)与自主车辆(10)的周围环境中的至少一个未受保护道路使用者(40)之间的交互，所述方法包含以下步骤：-通过所述车辆(10)的至少一个传感器(20)来感测所述未受保护道路使用者(40)，-以至少一个轨迹(T1、T2、T3)的形式预先计算所述未受保护道路使用者(40)的将来发生的运动，-考虑到所述轨迹(T1、T2、T3)来计划与车辆行驶有关的控制指令，以便避免发生碰撞；-向车辆(10)的致动器发出控制指令，其特征在于，所述控制指令被输入到所述未受保护道路使用者(40)的将来发生的运动的预先计算中。2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述未受保护道路使用者(40)的每个预先计算的轨迹(T1、T2、T3)的概率水平。3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述控制指令选自包含转向系统的致动操作、驱动器的动力控制的致动操作和制动器的致动操作的组。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，检查所述控制指令的收敛效果。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：亚历山大，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：