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本发明涉及一种应用势能场理论进行自动驾驶车辆的换道轨迹规划算法，应用于复杂道路环境下的自动驾驶换道轨迹规划。通过考虑环境车辆的位置影响，与车辆运动趋势构建车辆风险的势能场模型；对道路环境中车道线和道路边界势能场分别采用高斯分布和反比函数描述...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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