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本公开公开了一种支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，该支路车辆汇入主路的方法，包括获取支路待汇入主路车辆的车辆信息；获取汇入口预设范围内主路外侧车道的车流信息；基于主路外侧车道车流信息和待汇入主路车...该专利属于国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司;清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司;清华大学授权不得商用。