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本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中...
该专利属于北京电子工程总体研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京电子工程总体研究所授权不得商用。

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