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本实用新型公开了一种带辅助支撑的六自由度装置，包括：固定平台、动平台、辅助直线运动部件和六自由度驱动机构；其中，固定平台设在六自由度驱动机构的下端，与六自由度驱动机构的下端多点铰接；动平台设在六自由度驱动机构的上端，与六自由度驱动机构的上端...
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