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本发明提供一种少自由度轮足式全向四足机器人，涉及机器人领域，轮足式全向四足机器人包括机架和四个行走单元，行走单元包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮；第一驱动装置分别与机架、大腿件的上...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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