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本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取末端器械的当前位置，并初始化目标位置和指令位置为当前位置；获取末端器械的增量位置；根据增量位置更新目标位置；在目标位置没有达到末端器械的位置限位时，更新指令位置为目标位置，...
该专利属于深圳市精锋医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市精锋医疗科技有限公司授权不得商用。

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