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本发明实施例公开一种基于地图元素数据的多传感器融合车辆定位方法及装置。该方法包括：基于从摄像机采集的上一时刻的历史传感数据中识别出的历史地图元素感知数据以及车载电子导航地图中上一时刻的地图元素数据来预估外参矩阵，通过预估的外参矩阵对目标车辆...
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